Friso Henstra is geboren in Amsterdam op 9 februari 1928.
Als zoon van een kunstschilder begon hij al op vierjarige leeftijd met tekenen.
Aan de Rijksacademie voor beeldende kunsten volgde hij twee jaar lang tekenlessen, totdat hij in 1948 in militaire dienst moest en twee jaar als soldaat naar Indonesië werd uitgezonden.
Toen hij terugkwam heeft hij drie jaar lang avondlessen beeldhouwen gevolgd.
Sinds 1952 was hij werkzaam als illustrator. Zijn eerste tekeningen verschenen in het satirische tijdschrift Mandril, Het Parool en het jeugdtijdschrift Olidin.
Hij werd bekend op Nederlandse scholen door zijn illustraties voor het geschiedenisboek Honderd Eeuwen van C. Wilkeshuis.
In binnen- en buitenland zijn er meerdere prentenboeken van hem verschenen en hij heeft ook vele illustraties en boekomslagen gemaakt voor verschillende uitgeverijen, o.a. Querido, Elsevier, Ploegsma, Leopol, De Arbeiderspers, Het Spectrum en Wolters-Noordhoff.
Daarnaast heeft hij van 1969 tot 1986 lesgegeven in illustratief tekenen en modeltekenen aan de Academie voor beeldende kunsten in Arnhem.
Friso is op 28 september 2013 in Amsterdam overleden.